ros2_controllers 官方文档（六）：滤波器与公共控制器参数
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- 9ros2_controllers 官方文档（五）：广播器 Broadcasters
- 10ros2_controllers 官方文档（六）：滤波器与公共控制器参数本文
原文地址：https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_controllers/doc/controllers_index.html 原文版本：ROS 2 Jazzy（较旧但仍受支持的版本，最新版见 Kilted） 翻译说明：本文为《ros2_controllers 官方文档（Jazzy 版）中文翻译》系列分篇，覆盖「滤波器（Filters）、公共控制器参数」。正文与说明文字译为中文；代码、命令、参数名、消息类型、ROS 标识符、数学公式保留原文；关键术语在首次出现时标注英文原文。 原文档仓库：https://github.com/ros-controls/ros2_controllers
6. 滤波器（Filters）
原文：https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_controllers/doc/controllers_index.html
用于状态接口滤波的可链式控制器。它们将滤波后的值作为状态接口导出，可供其他控制器或广播器使用，并且不向 ROS 话题发布。
6.1 链式滤波控制器（Chained Filter Controller）
原文：https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_controllers/chained_filter_controller/doc/userdoc.html
该控制器包装了 filters 包中的 filter_chain 库。它允许将多个滤波器链接在一起，其中一个滤波器的输出是下一个滤波器的输入。该控制器可用于对单个接口应用一系列滤波器，将相同的滤波器链应用于多个接口，或将不同的滤波器链应用于不同的接口。
6.1.1 参数
该控制器使用 generate_parameter_library 来处理其参数。位于 src 文件夹中的参数定义文件包含控制器使用的所有参数的说明。
完整参数列表：
input_interfaces (string_array)
输入状态接口的名称。
- 只读：True
- 默认值：{}
- 约束：参数非空
output_interfaces (string_array)
输出状态接口的名称。
- 只读：True
- 默认值：{}
- 约束：参数非空
filter_chain
定义滤波器链的参数映射，以 filterN 为键。适用于所有接口，如果设置则覆盖 <input_interfaces>.filter_chain。每个滤波器的字段有：type：要加载的滤波器插件；name：语义上描述滤波器的实际名称，例如 low_pass_filter；params：特定滤波器所需的底层参数映射，请参阅具体滤波器文档。
<input_interfaces>.filter_chain
除了单一配置外，还可以为每个输入接口提供不同的配置。键是输入接口的名称，值是定义滤波器链的参数映射，以 filterN 为键。每个滤波器的字段有：type：要加载的滤波器插件；name：语义上描述滤波器的实际名称，例如 low_pass_filter；params：特定滤波器所需的底层参数映射，请参阅具体滤波器文档。
该控制器的一个示例参数文件（单接口）可在 test 目录中找到：
test_chained_filter: ros__parameters: filter_chain: filter1: name: filter1 type: "filters/MeanFilterDouble" params: number_of_observations: 2 input_interfaces: ["wheel_left/position"] output_interfaces: ["wheel_left/filtered_position"]或多接口：
test_chained_filter_multiple_interfaces: ros__parameters: filter_chain: filter1: name: position_filter type: "filters/MeanFilterDouble" params: number_of_observations: 2 input_interfaces: - "wheel_left/position" - "wheel_right/position" output_interfaces: - "wheel_left/filtered_position" - "wheel_right/filtered_position"
test_chained_filter_multiple_interfaces_config_per_input: ros__parameters: input_interfaces: - "wheel_left/position" - "wheel_right/position" output_interfaces: - "wheel_left/filtered_position" - "wheel_right/filtered_position" wheel_left/position: filter_chain: filter1: name: wheel_left_filter type: "filters/MeanFilterDouble" params: number_of_observations: 2 wheel_right/position: filter_chain: filter1: name: wheel_right_filter type: "filters/MeanFilterDouble" params: number_of_observations: 37. 公共控制器参数（Common Controller Parameters）
原文：https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_controllers/doc/controllers_index.html
每个控制器和广播器都有一些公共参数。它们是可选的，但如果需要，必须在 onConfigure 转换到 inactive 状态之前设置，参见生命周期文档。一旦控制器已加载，此转换通过 controller_manager 的 configure_controller 服务完成。
update_rate：一个无符号整数参数，表示每个控制器/广播器运行其更新周期的速率。当未指定时，它们以与 controller_manager 相同的频率运行。is_async：一个布尔参数，用于指定控制器更新是否需要异步运行。
附录：本中文文档覆盖范围说明
本中文文档对 ros2_controllers 官方文档（jazzy 版）中全部 37 个技术页面进行了全文翻译，覆盖范围如下：
指南类（2 页）
- 轮式移动机器人运动学（Wheeled Mobile Robot Kinematics）
- 编写新控制器指南（Writing a New Controller）
移动机器人运动控制器（7 页）
- 差速驱动控制器（diff_drive_controller）
- 麦克纳姆轮驱动控制器（mecanum_drive_controller）
- 全向轮驱动控制器（omni_wheel_drive_controller）
- 转向控制器库（steering_controllers_library，含 bicycle/tricycle/ackermann_steering 三个子页）
- 三轮车控制器（tricycle_controller）
通用/工业控制器（8 页）
- 导纳控制器（admittance_controller）
- 力控制器（effort_controllers）
- 前馈命令控制器（forward_command_controller）
- 夹爪控制器（gripper_controllers）
- GPIO 控制器（gpio_controllers）
- 平行夹爪动作控制器（parallel_gripper_controller）
- PID 控制器（pid_controller）
- 位置控制器（position_controllers）/ 速度控制器（velocity_controllers）
- 运动原语控制器（motion_primitives_controllers）
关节轨迹控制器系列（6 页）
- joint_trajectory_controller 主文档、轨迹表示、轨迹替换、取消时减速、速度缩放、参数详情、rqt_joint_trajectory_controller
传感器/状态广播器（10 页）
- force_torque_sensor_broadcaster（含力/力矩变换节点）、imu_sensor_broadcaster、joint_state_broadcaster、range_sensor_broadcaster、pose_broadcaster、gps_sensor_broadcaster、state_interfaces_broadcaster、magnetometer_broadcaster、battery_state_broadcaster、chained_filter_controller
翻译约定：
- 正文译为中文；代码、YAML 示例、命令、参数名、ROS 标识符、消息/接口类型、公式保留原文；
- 专业术语首次出现时标注英文原文；
- 每个章节顶部附原文档链接，便于对照查阅。
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