ros2_control 硬件组件中文翻译：硬件接口类型、编写硬件组件、不同更新频率、异步执行、语义组件、Mock 组件、硬件生命周期与 read()/write() 错误处理。

ros2_control 指南与最佳实践中文翻译：调试 Controller Manager 与插件、ros2_control 配置的观测（Introspection）与数据可视化。

ros2_controllers 中文翻译：文档结构总览、轮式移动机器人运动学、编写新控制器的指南与最佳实践。

ros2_controllers 轮式移动机器人控制器中文翻译：差速驱动、麦克纳姆轮、全向轮、转向控制器库与三轮车控制器。

ros2_controllers 机械臂及其他机器人控制器中文翻译（上）：导纳控制器、力控制器、前馈命令控制器、夹爪控制器与 GPIO 命令控制器。

ros2_controllers 机械臂及其他机器人控制器中文翻译（下）：关节轨迹控制器、运动基元控制器、平行夹爪控制器、PID、位置与速度控制器。

ros2_controllers 广播器中文翻译：力/力矩传感器、扳手变换节点、IMU、关节状态、测距、位姿、GPS、状态接口、磁力计与电池状态广播器。

ros2_controllers 中文翻译：链式滤波控制器（Chained Filter Controller）与公共控制器参数（update_rate、is_async 等）说明。

Fast DDS 的分层结构中，传输层是两个进程之间通信的桥梁。Fast DDS 默认支持多种传输方式：

Fast DDS 提供了多种本地高性能传输机制，很多人会将它们混为一谈。本文的核心目标是厘清三个概念的区别与联系，并详细说明如何实现真正的端到端零拷贝。